伺服控制算法工程师

1.负责机器人关节电机（主要为永磁同步电机PMSM）的伺服驱动控制算法开发、实现、调试与优化，包括位置环、速度环、转矩环控制。 2.深入研究和实现FOC（磁场定向控制）、SVPWM、参数辨识、陷波滤波、振动抑制、摩擦补偿等先进算法。 3.负责或参与电机驱动器底层软件架构设计、编码器（磁编、光编）信号处理与校准算法、通信协议（EtherCAT/CANopen/Modbus）栈开发。 4.协同硬件工程师完成驱动板需求定义、方案评审及测试验证，具备单板级调试能力，分析并解决电磁兼容、热管理等系统问题。 5.根据整机性能要求，分解并定义关节的扭矩、速度、动态响应等关键指标，制定电机及驱动系统的技术规范（SOR）。 6.编写核心算法SDK、技术文档及测试用例，支持整机集成与调试，并为内部或客户提供技术支持。

1.自动化、电力电子、电机、控制理论与控制工程等相关专业，本科及以上学历，3年以上电机驱动或伺服控制算法开发经验。 2.精通永磁同步电机原理与控制特性，对FOC矢量控制、直接转矩控制等有深刻理解和扎实的实践能力。 3.数学功底扎实，熟悉经典/现代控制理论及数字信号处理技术，能熟练运用C/C++在STM32、DSP或ARM平台进行嵌入式编程。 4.熟悉至少一种嵌入式RTOS（如FreeRTOS），具备丰富的电机驱动软件调试和问题排查经验。 5.熟悉工业现场总线协议，如EtherCAT、CANopen等，并有实际项目应用经验。 6.具备机器人伺服驱动器、关节模组控制全栈开发经验；熟悉无位置传感器控制、高精度编码器解算；有量产项目经验优先考虑。