运动控制算法实习生（传统控制方向）

岗位职责：

1. 参与轮式人形机器人底盘与机械臂运动控制算法开发，包括底盘速度控制、轨迹跟踪、机械臂关节控制、末端位姿控制等。
2. 参与机械臂运动学、动力学建模，以及正逆解、轨迹规划、笛卡尔空间控制、关节空间控制等算法实现与调试。
3. 参与 PID、MPC、LQR、阻抗控制、力位混合控制、状态估计等控制算法的开发、测试和参数整定。
4. 参与移动底盘与机械臂协同控制、移动操作任务联调，提升整机运动稳定性和任务执行精度。
5. 参与机器人在真实场景中的控制参数整定、问题定位和性能优化。
6. 配合感知、规划、决策模块完成整机运动链路联调。
7. 编写控制算法相关测试脚本、分析工具和技术文档。

任职要求：

1. 本科及以上高年级在读，自动化、控制、机器人、机械电子、机械工程等相关专业优先。
2. 具备扎实的自动控制原理、线性代数、机器人运动学/动力学基础。
3. 熟悉机械臂控制相关理论与方法，包括正逆运动学、雅可比矩阵、轨迹规划、关节空间控制、笛卡尔空间控制等。
4. 熟悉 C++ 或 Python，具备良好的代码实现和调试能力。
5. 了解 PID、MPC、LQR、阻抗控制、力控制、状态估计等常见机器人控制方法。
6. 熟悉 Linux 环境，能使用 Git、常见调试工具进行开发协作。
7. 有机械臂、移动操作机器人或机器人控制相关项目经验。

加分项：

1. 有真实机械臂控制、机械臂标定、末端执行器控制、抓取控制或力控调试经验。
2. 熟悉 MoveIt/MoveIt2、Pinocchio、RBDL、Drake、KDL、Robotics Toolbox 等机器人控制或动力学工具。
3. 有轮式底盘与机械臂协同控制、移动操作、手眼协调相关经验。
4. 熟悉 ROS/ROS2、Gazebo、Isaac Sim、MuJoCo 等工具。
5. 参加过 RoboMaster、智能车、机器人竞赛等并承担控制算法或机械臂控制相关工作。