双足运控算法工程师（控制方向）

1、负责全身控制系统开发，设计并实现双足机器人的 Whole-Body Control (WBC) 框架，实现多接触约束下的全身协调控制。 2、推进稳步行走控制，开发双足 locomotion 控制算法，使机器人能够在不同地形条件下实现稳定、鲁棒的行走与转向。 3、推进Loco-manipulation 协同控制，对研究移动与操作协同控制，使机器人在保持动态平衡的同时完成搬运、推拉等操作任务。 4、对系统进行调试和对性能进行优化，在仿真与真实机器人平台上进行算法验证和调试，不断优化控制稳定性、能耗与鲁棒性。

1、本科及以上学历，计算机、机器人等背景优先； 2、扎实的机器人学基础，包括不限于、运动学与动力学建模、刚体动力学与多体系统、 最优控制或非线性控制 3、熟悉以下控制方法之一：Model Predictive Control (MPC)、Whole-Body Control (WBC) 4、熟练使用 C++ 进行高性能控制系统开发。 5、熟悉机器人软件工具链：Pinocchio / drake 等动力学库，了解仿真经验：Mujoco / Isaac Sim / Bullet 等物理引擎 6、能够在真实机器人系统中进行控制调试，理解：关节动力学与驱动特性、接触冲击与噪声控制延迟与系统稳定性，具备将理论控制算法转化为稳定工程系统的能力。 7、真实机器人经验，有双足 / 四足 / 人形机器人控制经验、Loco-manipulation、有移动操作协同控制经验。了解 Reinforcement Learning 在机器人控制中的应用。