真机 Infra 专家（异构机器人平台与部署）

职位描述 负责面向具身模型研发的真机基础设施，建设统一支持多种机器人本体、模型和任务的采集、推理、执行与评测平台，提升真机实验的稳定性、可复现性和迭代效率。 1、设计并实现异构机器人接入与运行框架，统一观测、动作、设备状态和控制接口，支持不同机械臂、双臂平台、末端执行器及传感器的快速接入。 2、打通模型推理到机器人执行的完整链路，优化数据预处理、推理调度、通信与控制时序，解决延迟、抖动、动作衔接和长时间运行中的稳定性问题。 3、完成策略输出与机器人控制接口的适配，处理坐标变换、运动学求解、轨迹插值、动作限幅和执行反馈，建立碰撞防护、超时保护、急停及异常恢复机制。 4、建设遥操作、示范采集和人类干预工具，完善多传感器标定、时间同步、轨迹录制、回放与质量检查，支持训练数据及失败案例的持续回流。 5、建设多机任务调度、标准化测试、结果统计和回归验证能力，管理模型、设备配置与实验版本，提高评测吞吐和结果可比性。 6、亲自完成设备联调和复杂故障排查，建立日志、监控与诊断工具；协同硬件团队推进选型、接口适配和集成验收，沉淀可复用的软件模块与操作规范。

1、具有真实机器人系统搭建经验，必须亲自做过真机数采和模型或策略部署。曾独立负责机器人系统、部署平台或实验平台的关键模块，并支持持续运行和迭代。 2、熟练使用 Python、C++ 和 Linux，熟悉 ROS／ROS 2 或同类机器人中间件，具备多线程、进程通信、网络通信和系统性能分析能力。 3、熟悉机器人运动学、坐标变换及常见控制接口，能够定位模型输出、控制时序、通信链路和硬件状态共同引起的执行问题。 4、熟悉深度学习模型推理与机器人策略执行流程，能够处理观测同步、动作分块、异步推理和执行反馈，并量化优化端到端延迟与稳定性。 5、有相机、机械臂、夹爪等设备集成和标定经验，能够建设可靠的数据采集、记录与回放链路，保证数据完整性和可追溯性。 6、具备平台架构与动手实现能力，能够将单机实验方案沉淀为多设备、多任务可复用的系统，并与算法团队共同完成问题定位和验证。 加分项 1、有两种及以上机器人本体的统一接入、跨本体部署经验。 2、有多机器人并行采集、自动化评测或实验室平台从零建设经验。 3、有 VLA、模仿学习策略的真机部署，以及 DAgger 或人类干预采集系统经验。 4、有边缘推理优化、实时控制、力控、触觉或灵巧手系统集成经验。 5、有仿真与真机接口统一、轨迹回放验证或 Sim-to-Real 调试经验。